Transporte de objetos en forma colaborativa utilizando robots móviles

Autores
Maiolo, Pablo N.; Dalletesse, Matías; Méndez Casariego, Maximiliano; Verrastro, Claudio; Verrastro, Sebastián
Año de publicación
2017
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
Se presenta una estrategia para transportar un objeto en forma colaborativa utilizando dos robots terrestres. Consta de varias partes: navegación, localización y manipulación del obje- to. La navegación se realiza utilizando el algoritmo A* y un mapa previamente conocido, y la localización hace uso de las mediciones de los sonares. Para manipular el objeto, los robots utilizan sensores infrarrojos para extraer información sobre el mismo. Los resultados experi- mentales muestran que la estrategia propuesta permite rotar el objeto el ángulo deseado, y trasladarlo a lo largo de la distancia indicada.
We present a strategy for collaborative object transportation using two ground robots. This strate- gy comprises several parts: navigation, localization and box manipulation. Navigation is implemen- ted using A* algorithm over a known map of the environment, and we use sonar range readings for the localization problem. In order to manipulate the object, the robots extract information from it using infrared sensors. Experimental results show that the proposed strategy allows rotating the object a desired angle, and translating it along a given distance.
Fil: Maiolo, Pablo N.. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Departamento de Ingeniería Electrónica. Argentina.
Fil: Dalletesse, Matías. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Departamento de Ingeniería Electrónica. Argentina.
Fil: Méndez Casariego, Maximiliano. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Departamento de Ingeniería Electrónica. Argentina.
Fil: Verrastro, Claudio. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Departamento de Ingeniería Electrónica. Argentina.
Fil: Verrastro, Sebastián . Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Departamento de Ingeniería Electrónica. Argentina.
Peer Reviewed
Fuente
Proyecciones 15 (2), 61-75. (2017)
Materia
robótica colaborativa
transporte de objetos
entorno con obstáculos
collaborative robotics
object transportation
environment with obstacles
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
2021-09-27T13:55:40Z
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
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We present a strategy for collaborative object transportation using two ground robots. This strate- gy comprises several parts: navigation, localization and box manipulation. Navigation is implemen- ted using A* algorithm over a known map of the environment, and we use sonar range readings for the localization problem. In order to manipulate the object, the robots extract information from it using infrared sensors. Experimental results show that the proposed strategy allows rotating the object a desired angle, and translating it along a given distance.
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