Simulación de robots móviles autónomos en entornos industriales

Autores
Battagliese Montiel, Bryan Aldo; Alberino, Sergio; Folino, Pablo Daniel
Año de publicación
2026
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
Este trabajo presenta el diseño e implementación de un sistema de navegación autónoma para robots móviles diferenciales en entornos semi-estructurados. El enfoque combina fusión sensorial basada en ultrasonido e infrarrojo, una máquina de estados finitos para el control reactivo y planificación global mediante el algoritmo A*. La arquitectura se validó en el simulador CoppeliaSim, con control externo en Python mediante la API remota. Los resultados muestran que la integración entre fusión sensorial, autocorrección de orientación y planificación heurística reduce errores acumulativos y mejora la estabilidad de la trayectoria. El sistema actualiza el mapa en tiempo real y permite replanificación dinámica ante cambios del entorno. Esta plataforma sienta las bases para futuras implementaciones físicas y la incorporación de técnicas SLAM para operar en entornos parcialmente desconocidos.
This work presents the design and implementation of an autonomous navigation system for differential mobile robots operating in semi-structured environments. The approach integrates sensor fusion using ultrasonic and infrared data, a finite state machine for reactive control, and global path planning through the A* algorithm. The architecture was validated in the CoppeliaSim simulator, with external control implemented in Python via the remote API. The results show that the combination of sensor fusion, orientation self-correction, and heuristic planning reduces cumulative errors and improves trajectory stability. The system updates the map in real time and supports dynamic replanning in response to environmental changes. This platform provides a foundation for future physical implementations and the incorporation of SLAM techniques for operation in partially unknown environments.
Fil: Battagliese Montiel, Bryan Aldo. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR); Argentina.
Fil: Alberino, Sergio. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR); Argentina.
Fil: Folino, Pablo Daniel. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR); Argentina.
Peer Reviewed
Fuente
Proyecciones, Vol. 24, N.º 1, 1-13. (2026)
Materia
Robótica móvil
Planificación de trayectorias
Fusión sensorial
Coppeliasim
A-star
Navegación autónoma
Mobile robotics
Path planning
Sensor fusion
Coppeliasim
A-star
Autonomous navigation
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 2.5 Argentina
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
oai:ria.utn.edu.ar:20.500.12272/15264
Acceder
id RIAUTN_3ec7e9e30d1a16173798cc37487f37b5
oai_identifier_str oai:ria.utn.edu.ar:20.500.12272/15264
network_acronym_str RIAUTN
repository_id_str a
network_name_str Repositorio Institucional Abierto (UTN)
spelling Simulación de robots móviles autónomos en entornos industrialesBattagliese Montiel, Bryan AldoAlberino, SergioFolino, Pablo DanielRobótica móvilPlanificación de trayectoriasFusión sensorialCoppeliasimA-starNavegación autónomaMobile roboticsPath planningSensor fusionCoppeliasimA-starAutonomous navigationEste trabajo presenta el diseño e implementación de un sistema de navegación autónoma para robots móviles diferenciales en entornos semi-estructurados. El enfoque combina fusión sensorial basada en ultrasonido e infrarrojo, una máquina de estados finitos para el control reactivo y planificación global mediante el algoritmo A*. La arquitectura se validó en el simulador CoppeliaSim, con control externo en Python mediante la API remota. Los resultados muestran que la integración entre fusión sensorial, autocorrección de orientación y planificación heurística reduce errores acumulativos y mejora la estabilidad de la trayectoria. El sistema actualiza el mapa en tiempo real y permite replanificación dinámica ante cambios del entorno. Esta plataforma sienta las bases para futuras implementaciones físicas y la incorporación de técnicas SLAM para operar en entornos parcialmente desconocidos.This work presents the design and implementation of an autonomous navigation system for differential mobile robots operating in semi-structured environments. The approach integrates sensor fusion using ultrasonic and infrared data, a finite state machine for reactive control, and global path planning through the A* algorithm. The architecture was validated in the CoppeliaSim simulator, with external control implemented in Python via the remote API. The results show that the combination of sensor fusion, orientation self-correction, and heuristic planning reduces cumulative errors and improves trajectory stability. The system updates the map in real time and supports dynamic replanning in response to environmental changes. This platform provides a foundation for future physical implementations and the incorporation of SLAM techniques for operation in partially unknown environments.Fil: Battagliese Montiel, Bryan Aldo. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR); Argentina.Fil: Alberino, Sergio. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR); Argentina.Fil: Folino, Pablo Daniel. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR); Argentina.Peer ReviewedFacultad Regional Buenos Aires2026-07-06T17:03:37Z2026-04-01info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501info:ar-repo/semantics/articulopdfapplication/pdfProyecciones, Vol.24 N.º 11853-6352https://hdl.handle.net/20.500.12272/15264Proyecciones, Vol. 24, N.º 1, 1-13. (2026)reponame:Repositorio Institucional Abierto (UTN)instname:Universidad Tecnológica Nacionalspainfo:eu-repo/semantics/openAccessAttribution-NonCommercial-ShareAlike 2.5 Argentinahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/Bryan Aldo Battagliese Montiel, Sergio Alberino, Pablo Daniel FolinoLicencia Creative Commons Atribución- No Comercial2026-09-24T12:47:33Zoai:ria.utn.edu.ar:20.500.12272/15264instacron:UTNInstitucionalhttp://ria.utn.edu.ar/Universidad públicaNo correspondehttp://ria.utn.edu.ar/oaigestionria@rec.utn.edu.ar; fsuarez@rec.utn.edu.arArgentinaNo correspondeNo correspondeNo correspondeopendoar:a2026-09-24 12:47:34.436Repositorio Institucional Abierto (UTN) - Universidad Tecnológica Nacionalfalse
dc.title.none.fl_str_mv Simulación de robots móviles autónomos en entornos industriales
title Simulación de robots móviles autónomos en entornos industriales
spellingShingle Simulación de robots móviles autónomos en entornos industriales
Battagliese Montiel, Bryan Aldo
Robótica móvil
Planificación de trayectorias
Fusión sensorial
Coppeliasim
A-star
Navegación autónoma
Mobile robotics
Path planning
Sensor fusion
Coppeliasim
A-star
Autonomous navigation
title_short Simulación de robots móviles autónomos en entornos industriales
title_full Simulación de robots móviles autónomos en entornos industriales
title_fullStr Simulación de robots móviles autónomos en entornos industriales
title_full_unstemmed Simulación de robots móviles autónomos en entornos industriales
title_sort Simulación de robots móviles autónomos en entornos industriales
dc.creator.none.fl_str_mv Battagliese Montiel, Bryan Aldo
Alberino, Sergio
Folino, Pablo Daniel
author Battagliese Montiel, Bryan Aldo
author_facet Battagliese Montiel, Bryan Aldo
Alberino, Sergio
Folino, Pablo Daniel
author_role author
author2 Alberino, Sergio
Folino, Pablo Daniel
author2_role author
author
dc.subject.none.fl_str_mv Robótica móvil
Planificación de trayectorias
Fusión sensorial
Coppeliasim
A-star
Navegación autónoma
Mobile robotics
Path planning
Sensor fusion
Coppeliasim
A-star
Autonomous navigation
topic Robótica móvil
Planificación de trayectorias
Fusión sensorial
Coppeliasim
A-star
Navegación autónoma
Mobile robotics
Path planning
Sensor fusion
Coppeliasim
A-star
Autonomous navigation
dc.description.none.fl_txt_mv Este trabajo presenta el diseño e implementación de un sistema de navegación autónoma para robots móviles diferenciales en entornos semi-estructurados. El enfoque combina fusión sensorial basada en ultrasonido e infrarrojo, una máquina de estados finitos para el control reactivo y planificación global mediante el algoritmo A*. La arquitectura se validó en el simulador CoppeliaSim, con control externo en Python mediante la API remota. Los resultados muestran que la integración entre fusión sensorial, autocorrección de orientación y planificación heurística reduce errores acumulativos y mejora la estabilidad de la trayectoria. El sistema actualiza el mapa en tiempo real y permite replanificación dinámica ante cambios del entorno. Esta plataforma sienta las bases para futuras implementaciones físicas y la incorporación de técnicas SLAM para operar en entornos parcialmente desconocidos.
This work presents the design and implementation of an autonomous navigation system for differential mobile robots operating in semi-structured environments. The approach integrates sensor fusion using ultrasonic and infrared data, a finite state machine for reactive control, and global path planning through the A* algorithm. The architecture was validated in the CoppeliaSim simulator, with external control implemented in Python via the remote API. The results show that the combination of sensor fusion, orientation self-correction, and heuristic planning reduces cumulative errors and improves trajectory stability. The system updates the map in real time and supports dynamic replanning in response to environmental changes. This platform provides a foundation for future physical implementations and the incorporation of SLAM techniques for operation in partially unknown environments.
Fil: Battagliese Montiel, Bryan Aldo. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR); Argentina.
Fil: Alberino, Sergio. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR); Argentina.
Fil: Folino, Pablo Daniel. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Buenos Aires. Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR); Argentina.
Peer Reviewed
description Este trabajo presenta el diseño e implementación de un sistema de navegación autónoma para robots móviles diferenciales en entornos semi-estructurados. El enfoque combina fusión sensorial basada en ultrasonido e infrarrojo, una máquina de estados finitos para el control reactivo y planificación global mediante el algoritmo A*. La arquitectura se validó en el simulador CoppeliaSim, con control externo en Python mediante la API remota. Los resultados muestran que la integración entre fusión sensorial, autocorrección de orientación y planificación heurística reduce errores acumulativos y mejora la estabilidad de la trayectoria. El sistema actualiza el mapa en tiempo real y permite replanificación dinámica ante cambios del entorno. Esta plataforma sienta las bases para futuras implementaciones físicas y la incorporación de técnicas SLAM para operar en entornos parcialmente desconocidos.
publishDate 2026
dc.date.none.fl_str_mv 2026-07-06T17:03:37Z
2026-04-01
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
info:ar-repo/semantics/articulo
format article
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv Proyecciones, Vol.24 N.º 1
1853-6352
https://hdl.handle.net/20.500.12272/15264
identifier_str_mv Proyecciones, Vol.24 N.º 1
1853-6352
url https://hdl.handle.net/20.500.12272/15264
dc.language.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 2.5 Argentina
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
Bryan Aldo Battagliese Montiel, Sergio Alberino, Pablo Daniel Folino
Licencia Creative Commons Atribución- No Comercial
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv Attribution-NonCommercial-ShareAlike 2.5 Argentina
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
Bryan Aldo Battagliese Montiel, Sergio Alberino, Pablo Daniel Folino
Licencia Creative Commons Atribución- No Comercial
dc.format.none.fl_str_mv pdf
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Facultad Regional Buenos Aires
publisher.none.fl_str_mv Facultad Regional Buenos Aires
dc.source.none.fl_str_mv Proyecciones, Vol. 24, N.º 1, 1-13. (2026)
reponame:Repositorio Institucional Abierto (UTN)
instname:Universidad Tecnológica Nacional
reponame_str Repositorio Institucional Abierto (UTN)
collection Repositorio Institucional Abierto (UTN)
instname_str Universidad Tecnológica Nacional
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional Abierto (UTN) - Universidad Tecnológica Nacional
repository.mail.fl_str_mv gestionria@rec.utn.edu.ar; fsuarez@rec.utn.edu.ar
_version_ 1877230939664285696
score 13.265058

Publicaciones similares