Caracterización y calibración de unidades de medición inercial de bajo costo

Autores
Jaime, Ibrahim; Beck Ferrero, Federico Augusto; Miretti, Marco; Bernardi, Emanuel
Año de publicación
2024
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
documento de conferencia
Estado
versión publicada
Descripción
Considerando que la agricultura es una de las bases fundamentales de nuestra economía, su modernización resulta crucial para mejorar el rendimiento. La incorporación de tecnologías avanzadas permite una mejor gestión de los recursos, mayor precisión en las labores y una reducción significativa de los tiempos de trabajo. Además, estas tecnologías contribuyen a disminuir el impacto ambiental y a reducir la frecuencia de accidentes laborales. Con el objetivo de contribuir a la tecnificación de los procesos agro-industriales, desde el grupo de investigación de control aplicado y sistemas embebidos se inició el desarrollo de un vehículo autónomo multipropósito, para la evaluación de estrategias de navegación y control. Un componente fundamental para el seguimiento de trayectorias de manera autónoma es el sistema de adquisición de datos sobre la actitud del vehículo, en cada instante. Esto es, para determinar la orientación del mismo se utiliza una unidad de medición inercial (IMU), la cuál está compuesta por tres tipos de sensores: magnetómetro, giroscopio y acelerómetro. Dichos sensores son del tipo microelectromecánico y brindan mediciones de campo magnético, aceleración y velocidad angular. Las unidades de bajo costo comerciales cuentan con nueve grados de libertad, ya que poseen tres sensores de cada tipo, apropiadamente dispuestos. En el presente trabajo se presentarán las técnicas empleadas para la caracterización y calibración de IMU's de bajo costo. Dicho proceso es fundamental para su correcto funcionamiento debido a las perturbaciones que los sensores reciben por parte del entorno y también por el movimiento y vibraciones del vehículo en movimiento. Esto es, se realizará la caracterización de los sensores empleando el método varianza de Allan. Dicha información será utilizada tanto en el desarrollo del algoritmo de control como también en la determinación del período de recalibración del sensor, para asegurar un correcto funcionamiento.
Fil: Jaime, Ibrahim. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional San Francisco. Applied Control & Embedded Systems - Research Group (AC&ES-RG); Argentina.
Fil: Beck, Federico. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional San Francisco. Applied Control & Embedded Systems - Research Group (AC&ES-RG); Argentina.
Fil: Miretti, Marco. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional San Francisco. Applied Control & Embedded Systems - Research Group (AC&ES-RG); Argentina.
Fil: Bernardi, Emanuel. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional San Francisco. Applied Control & Embedded Systems - Research Group (AC&ES-RG); Argentina.
Fuente
11º Congreso de Investigaciones y Desarrollos en Tecnología y Ciencia, IDETEC 2024: 788- 793. (2024)
Materia
Vehículo autónomo
Sensor inercial
Varianza de Allan
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
.
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
oai:ria.utn.edu.ar:20.500.12272/12030
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