Control de gimbal mediante head tracking utilizando un visor de realidad virtual y arduino

Autores
Corimayo Morales, Nicolás Rolando
Año de publicación
2026
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
tesis de grado
Estado
versión aceptada
Colaborador/a o director/a de tesis
Cooke, Federico Manuel
Descripción
Las tareas de inspección y monitoreo en el sector minero suelen realizarse en zonas de difícil acceso, donde la obtención de información visual resulta fundamental para el análisis y la toma de decisiones. Por lo tanto, es habitual emplear vehículos no tripulados equipados con cámaras montadas sobre gimbals, los cuales actúan como estabilizadores de las mismas. El objetivo de este proyecto es mejorar la experiencia de manejo del gimbal y, por ende, de la cámara, mediante un control más intuitivo que permita orientar dicho dispositivo a partir de los movimientos naturales de la cabeza. Para ello, se propone el diseño, desarrollo e integración de un prototipo funcional para el control de orientación de un gimbal mediante head tracking, utilizando un visor de realidad virtual como fuente de datos de orientación. La propuesta surge ante la necesidad de explorar formas de control más intuitivas que el uso tradicional de joysticks en tareas de inspección y monitoreo remoto, particularmente en contextos industriales y mineros. Para ello, se desarrolló un software en C++ capaz de adquirir la orientación del visor, convertirla de cuaterniones a ángulos de Euler, aplicar filtrado y transmitir las consignas mediante MAVLink hacia un Arduino Mega. Asimismo, se realizó un proceso de ingeniería inversa sobre el protocolo propietario del gimbal CADDX GM3, permitiendo que el microcontrolador tradujera los comandos recibidos al formato requerido por el actuador. Como resultado, se obtuvo un prototipo capaz de vincular los movimientos de cabeza del operador con la orientación física del gimbal, validando la factibilidad técnica de la arquitectura propuesta.
Fil: Corimayo Morales, Nicolás Rolando. Universidad Católica de Salta. Facultad de Ingeniería; Argentina.
Fil: Cooke, Federico Manuel. Universidad Católica de Salta. Facultad de Ingeniería; Argentina.
Materia
Trabajo final de grado
Informática
Aplicación informática
Ingeniería del software
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
Repositorio
Repositorio Institucional (UCaSal)
Institución
Universidad Católica de Salta
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