Robot vertical de dos ruedas para inspección de edificios

Autores
Salvatierra, Santiago Ismael
Año de publicación
2024
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
tesis de grado
Estado
versión aceptada
Colaborador/a o director/a de tesis
García, Andrés Gabriel
Descripción
Este proyecto final de grado de la carrera de Ingeniería en Energía Eléctrica se centra en el diseño y construcción de un robot vertical de dos ruedas. Se destacan las técnicas de control no lineal aplicadas para lograr la estabilización vertical del robot, un aspecto crítico para su funcionamiento autónomo. Además, se ha implementado un algoritmo de navegación que permite al robot desplazarse de manera eficiente en su entorno. Para complementar, se ha diseñado un sistema de carga de baterías eficiente y adaptado a las necesidades energéticas del robot, en dicho diseño se elaboró un control lineal (PID).
Fil: Salvatierra, Santiago Ismael. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Bahía Blanca; Argentina.
Materia
Control no lineal
Control lineal
Robot
Monociclo
Cargador de baterías
PID
Raspberry Pi Pico W
MPU6050
Lyapunov
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
2024-04-04T19:04:16Z
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
oai:ria.utn.edu.ar:20.500.12272/10316
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