Planificación de caminos para retorno a la base de múltiples robots en tareas de exploración

Autores
Pereyra, Estefanía; Nievas, Martín; Paz, Claudio; Araguás , Roberto Gastón
Año de publicación
2022
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
La utilización de m ´ múltiples robots para la realización de distintas tareas es cada vez m ´ as usual, particularmente en ´ tareas de exploración y rescate. En estas tareas la recuperación de los robots que se encuentran explorando es aun un problema ´ abierto. En este trabajo se propone un método de planificacion de caminos global para múltiples robots, utilizando un mapa global obtenido a partir de la fusión de la información parcial de los robots; y la interacción de este planificador global con planificador local en un entorno de simulación. Las simulaciones se llevan a cabo en Gazebo, y se comparan los resultados con el método implementado por el sistema operativo ROS para la solución del problema. Keywords—multirobot, planificación de caminos, MPP, exploración, múltiples robots.
Fil: Pereyra, Estefanía. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Fil: Nievas, Martín. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Fil: Paz, Claudio. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Fil: Araguás, Roberto Gastón. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Peer Reviewed
Materia
Multirobot
Planidicación de caminos
MPP
Exploración
Multiples robots
Dijkstra
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
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