Planificación de caminos para retorno a la base de múltiples robots en tareas de exploración

Autores
Pereyra, Estefanía; Nievas, Martín; Paz, Claudio; Araguás, Roberto Gastón
Año de publicación
2022
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
La utilización de múltiples robots para la realización de distintas tareas es cada vez m´ as usual, particularmente en tareas de exploración y rescate. En estas tareas la recuperación de los robots que se encuentran explorando es aún un problema abierto. En este trabajo se propone un método de planificación de caminos global para múltiples robots, utilizando un mapa global obtenido a partir de la fusión de la información parcial de los robots; y la interacción de este planificador global con planificador local en un entorno de simulación. Las simulaciones se llevan a cabo en Gazebo, y se comparan los resultados con el método implementado por el sistema operativo ROS para la solución del problema.
Fil: Pereya, Estefanía. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Fil: Nievas, Martín. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Fil: Fil. Paz, Claudio. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Fil: Araguás, Roberto Gastón. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Peer Reviewed
Materia
Múltiples robots
Planificación de caminos
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
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