Filtro de partículas para localización de robots móviles implementado en arquitecturas multi-núcleo

Autores
Paz, Claudio; Pérez Paina, Gonzalo; Canali, Luis; Toloza, Hugo
Año de publicación
2012
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
En este trabajo se presenta un an´alisis de desempe˜no de un algoritmo de localizaci´on de robots para operaci´on en entornos estructurados, en diversas arquitecturas computacionales. El algoritmo bajo an´alisis se basa en un filtro de part´ıculas, cuyo objetivo es estimar la ubicaci´on del robot con respecto a un mapa global dado, comparando la lectura en tiempo real de un sensor LASER contra lecturas simuladas asociadas a un conjunto aleatorio de hip´otesis de posiciones del robot. La comparaci´on de desempe˜no se realiza en tres arquitecturas, incluyendo una implementaci ´on en procesadores gr´aficos (GPU).
Fil: Paz, Claudio. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad regional córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Fil: Pérez paina, Gonzalo. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad regional córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Fil: Canali, Luis. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad regional córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Fil: Toloza, Hugo. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad regional córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
Peer Reviewed
Materia
Algoritmo
Robots
Filtro de partículas
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 2.5 Argentina
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
oai:ria.utn.edu.ar:20.500.12272/15434
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