Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.

Autores
Hossian, Alejandro; Alveal, Maximiliano, Emanuel; Carabajal, Roberto; Echeverria, Cesar; Merlino, Hernan
Año de publicación
2020
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
La mecánica analítica constituye una sólida herramienta matemática para formular modelos de sistemas mecánicos. El “Modelo Dinámico” de un manipulador robótico analiza la relación entre el movimiento producido en el robot y los pares/fuerzas aplicados en las articulaciones del mismo. Se presenta un proceso de construcción del modelo dinámico de un robot manipulador en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange, las cuales describen la dinámica de un robot manipulador mediante el balance de la energía cinética y potencial de sus eslabones). Con este modelo se analizan fenómenos físicos como: “Efectos Inerciales” – “Fuerzas Centrípetas y de Coriolis” – “Par Gravitacional” y “Fricción”. Este proceso posee como “insumos de entrada” los parámetros dinámicos (masas, longitudes y momentos de inercia de eslabones) y la matriz de transformación homogénea suministrada por modelo cinemático directo y como “productos de salida” las fuerzas y pares de torsión que se deben aplicar en cada articulación
Fil: Hossian, Alejandro. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Alveal, Maximiliano, Emanuel. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Carabajal, Roberto. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Echeverria, Cesar. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Merlino, Hernán . Universidad Nacional de Lanus; Argentina.
Peer Reviewed
Materia
Modelo Dinámico, Lagrange, Efectos Inerciales, Fuerzas Centrípetas, Coriolis, Par Gravitacional, Fricción
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
2024-03-26T20:52:55Z
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
oai:ria.utn.edu.ar:20.500.12272/10134
Acceder
id RIAUTN_ffee6d100b4b0696b9b8e160fe938a58
oai_identifier_str oai:ria.utn.edu.ar:20.500.12272/10134
network_acronym_str RIAUTN
repository_id_str a
network_name_str Repositorio Institucional Abierto (UTN)
spelling Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.Hossian, AlejandroAlveal, Maximiliano, EmanuelCarabajal, RobertoEcheverria, CesarMerlino, HernanModelo Dinámico, Lagrange, Efectos Inerciales, Fuerzas Centrípetas, Coriolis, Par Gravitacional, FricciónLa mecánica analítica constituye una sólida herramienta matemática para formular modelos de sistemas mecánicos. El “Modelo Dinámico” de un manipulador robótico analiza la relación entre el movimiento producido en el robot y los pares/fuerzas aplicados en las articulaciones del mismo. Se presenta un proceso de construcción del modelo dinámico de un robot manipulador en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange, las cuales describen la dinámica de un robot manipulador mediante el balance de la energía cinética y potencial de sus eslabones). Con este modelo se analizan fenómenos físicos como: “Efectos Inerciales” – “Fuerzas Centrípetas y de Coriolis” – “Par Gravitacional” y “Fricción”. Este proceso posee como “insumos de entrada” los parámetros dinámicos (masas, longitudes y momentos de inercia de eslabones) y la matriz de transformación homogénea suministrada por modelo cinemático directo y como “productos de salida” las fuerzas y pares de torsión que se deben aplicar en cada articulaciónFil: Hossian, Alejandro. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.Fil: Alveal, Maximiliano, Emanuel. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.Fil: Carabajal, Roberto. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.Fil: Echeverria, Cesar. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.Fil: Merlino, Hernán . Universidad Nacional de Lanus; Argentina.Peer Reviewed2024-03-26T20:52:55Z2024-03-26T20:52:55Z2020-10-30info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501info:ar-repo/semantics/articulopdfapplication/pdf2215-5708http://hdl.handle.net/20.500.12272/10134spainfo:eu-repo/semantics/openAccess2024-03-26T20:52:55Zhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 InternacionalCreative Commonsreponame:Repositorio Institucional Abierto (UTN)instname:Universidad Tecnológica Nacional2026-09-24T12:48:01Zoai:ria.utn.edu.ar:20.500.12272/10134instacron:UTNInstitucionalhttp://ria.utn.edu.ar/Universidad públicaNo correspondehttp://ria.utn.edu.ar/oaigestionria@rec.utn.edu.ar; fsuarez@rec.utn.edu.arArgentinaNo correspondeNo correspondeNo correspondeopendoar:a2026-09-24 12:48:02.719Repositorio Institucional Abierto (UTN) - Universidad Tecnológica Nacionalfalse
dc.title.none.fl_str_mv Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.
title Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.
spellingShingle Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.
Hossian, Alejandro
Modelo Dinámico, Lagrange, Efectos Inerciales, Fuerzas Centrípetas, Coriolis, Par Gravitacional, Fricción
title_short Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.
title_full Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.
title_fullStr Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.
title_full_unstemmed Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.
title_sort Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.
dc.creator.none.fl_str_mv Hossian, Alejandro
Alveal, Maximiliano, Emanuel
Carabajal, Roberto
Echeverria, Cesar
Merlino, Hernan
author Hossian, Alejandro
author_facet Hossian, Alejandro
Alveal, Maximiliano, Emanuel
Carabajal, Roberto
Echeverria, Cesar
Merlino, Hernan
author_role author
author2 Alveal, Maximiliano, Emanuel
Carabajal, Roberto
Echeverria, Cesar
Merlino, Hernan
author2_role author
author
author
author
dc.subject.none.fl_str_mv Modelo Dinámico, Lagrange, Efectos Inerciales, Fuerzas Centrípetas, Coriolis, Par Gravitacional, Fricción
topic Modelo Dinámico, Lagrange, Efectos Inerciales, Fuerzas Centrípetas, Coriolis, Par Gravitacional, Fricción
dc.description.none.fl_txt_mv La mecánica analítica constituye una sólida herramienta matemática para formular modelos de sistemas mecánicos. El “Modelo Dinámico” de un manipulador robótico analiza la relación entre el movimiento producido en el robot y los pares/fuerzas aplicados en las articulaciones del mismo. Se presenta un proceso de construcción del modelo dinámico de un robot manipulador en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange, las cuales describen la dinámica de un robot manipulador mediante el balance de la energía cinética y potencial de sus eslabones). Con este modelo se analizan fenómenos físicos como: “Efectos Inerciales” – “Fuerzas Centrípetas y de Coriolis” – “Par Gravitacional” y “Fricción”. Este proceso posee como “insumos de entrada” los parámetros dinámicos (masas, longitudes y momentos de inercia de eslabones) y la matriz de transformación homogénea suministrada por modelo cinemático directo y como “productos de salida” las fuerzas y pares de torsión que se deben aplicar en cada articulación
Fil: Hossian, Alejandro. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Alveal, Maximiliano, Emanuel. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Carabajal, Roberto. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Echeverria, Cesar. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Merlino, Hernán . Universidad Nacional de Lanus; Argentina.
Peer Reviewed
description La mecánica analítica constituye una sólida herramienta matemática para formular modelos de sistemas mecánicos. El “Modelo Dinámico” de un manipulador robótico analiza la relación entre el movimiento producido en el robot y los pares/fuerzas aplicados en las articulaciones del mismo. Se presenta un proceso de construcción del modelo dinámico de un robot manipulador en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange, las cuales describen la dinámica de un robot manipulador mediante el balance de la energía cinética y potencial de sus eslabones). Con este modelo se analizan fenómenos físicos como: “Efectos Inerciales” – “Fuerzas Centrípetas y de Coriolis” – “Par Gravitacional” y “Fricción”. Este proceso posee como “insumos de entrada” los parámetros dinámicos (masas, longitudes y momentos de inercia de eslabones) y la matriz de transformación homogénea suministrada por modelo cinemático directo y como “productos de salida” las fuerzas y pares de torsión que se deben aplicar en cada articulación
publishDate 2020
dc.date.none.fl_str_mv 2020-10-30
2024-03-26T20:52:55Z
2024-03-26T20:52:55Z
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
info:ar-repo/semantics/articulo
format article
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv 2215-5708
http://hdl.handle.net/20.500.12272/10134
identifier_str_mv 2215-5708
url http://hdl.handle.net/20.500.12272/10134
dc.language.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
2024-03-26T20:52:55Z
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Creative Commons
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv 2024-03-26T20:52:55Z
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Creative Commons
dc.format.none.fl_str_mv pdf
application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositorio Institucional Abierto (UTN)
instname:Universidad Tecnológica Nacional
reponame_str Repositorio Institucional Abierto (UTN)
collection Repositorio Institucional Abierto (UTN)
instname_str Universidad Tecnológica Nacional
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional Abierto (UTN) - Universidad Tecnológica Nacional
repository.mail.fl_str_mv gestionria@rec.utn.edu.ar; fsuarez@rec.utn.edu.ar
_version_ 1877230952196866048
score 13.265058

Publicaciones similares