Análisis y estudios de casos de un manipulador robótico industrial por medio de la obtención de su modelo dinámico. Un enfoque basado en la formulación de la mecánica Lagrangiana....

Autores
Hossian, Alejandro; Alveal, Maximiliano, Emanuel; Carabajal, Roberto; Bustamante, Patricio; Hirschfelelt, Carolina
Año de publicación
2022
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión borrador
Descripción
El presente artículo aborda el estudio del modelo dinámico de un manipulador robótico industrial, en base a un enfoque de la mecánica lagrangiana. En la sección introductoria, se explica brevemente las características del proceso de obtención del modelo dinámico para un robot manipulador. En la segunda sección, se desarrolla el caso de estudio de un robot de una articulación rotatoria y otra prismática, a partir del desarrollo de las ecuaciones de Lagrange; las cuales permiten obtener los pares de torsión, en forma matricial, de cada articulación presentes en el dispositivo. En la tercera sección, se presentan los resultados correspondientes a los pares de torsión aplicadas a las articulaciones obtenidas por el software de Matlab, para distintas trayectorias articulares. Mientras que, en la cuarta sección de discusión, se debaten dichos productos. En la quinta sección, se aborda las conclusiones del grupo y futuras líneas de trabajo.
Fil: Hossian, Alejandro. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Alveal, Maximiliano, Emanuel. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Carabajal, Roberto. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Bustamante, Patricio. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Hirschfelelt, Carolina. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Peer Reviewed
Materia
modelo dinámico, ecuaciones de Lagrange, trayectorias articulares, pares y fuerzas
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
2024-04-08T22:18:05Z
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
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