Uno propuesta metodológica para la generación de trayectorias articulares de un manipulador robotico industrial, una visión desde los criterios de diseño.

Autores
Hossian , Alejandro; Carabajal , Roberto; Aveal , Maximiliano; Bustamante , Patricio
Año de publicación
2019
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
Los desplazamientos del extremo de un robot manipulador de un punto a otro en su espacio de trabajo, se corresponden con el movimiento de cada articulación del mismo, conforme a una función continua del tiempo. El cálculo de estas funciones de movimiento refiere a la “Generación de Trayectorias Articulares”. En este artículo de investigación se propone un método de obtención de generación de trayectorias en el espacio articular; el cual posee como insumo de entrada la matriz de transformación homogénea final 0Tn suministrada por el modelo cinemático directo, la cual contiene la información de las coordenadas cartesianas del extremo en función de las variables articulares (0pn(t) en función de q(t)); siempre respecto a un sistema de referencia asociado a la base del robot. El producto de salida que se obtiene son las funciones interpoladoras de posición, velocidad y aceleración articulares (estos elementos se llaman trayectorias articulares). Este método contempla la cumplimentación de criterios de diseño; como ser el monitoreo de la aceleración articular máxima obtenida, de manera que no supere el valor admisible de tolerancia estipulado por el fabricante (qmax’ʼ ≤ qadm’ʼ). Si no se satisface esta condición, se recalcula el tiempo de actuación con la aceleración admisible
Fil: Facultad Regional Neuquén – Universidad Tecnológica Nacional
Peer Reviewed
Fuente
Sistemas cibernetica e informática volumen 15- numero 3
Materia
trayectorias articulares, espacio de trabajo, criterio de diseño, velocidades articulares, aceleraciones articulares y modelo cinemático inverso.
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
2020-02-07T23:38:13Z
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
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