Proceso de obtención de las funciones polinómicas interpoladoras en el espacio articular para un robot manipulador un enfoque basado en el control cinemático.

Autores
Hossian, Alejandro; Merlino, Hernan; Carabajal, Roberto; Bustamante, Patricio; Alveal, Maximiliano, Emanuel
Año de publicación
2021
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión aceptada
Descripción
Los movimientos del actuador de un manipulador cuandose desplaza de un punto a otro en su ambiente de operación, lo hace conforme a una función continua del tiempo. El cálculo de estas funciones refiere a la “GENERACION” de las “TRAYECTORIAS articulares”. El problema que se analiza, se encuadra dentro del módulo de control cinemático; el cual permite seleccionar aquellas trayectorias articulares que debería seguir el robot, conforme a los requisitos del usuario. Teniendo en cuenta que estos requisitos en general se establecen en el espacio de trabajo o cartesiano del robot, el núcleo de esta investigación consiste en una propuesta metodológica para la obtención de trayectorias en el espacio articular, las cuales se materializan por medio de las funciones polinómicas interpoladoras. Esta propuesta posee como elemento disparador la matriz de transformación homogénea referida al sistema de referencias asociado a la base del robot (0Tn). Esta matriz contiene toda la información de las coordenadas cartesianas del efector terminal en función de las variables articulares modelo cinemático directo (0Pn (t) en función de q(t)). Con este modelo es posible obtener las ecuaciones que provee el modelo cinemático inverso (q(t) en función de 0Pn(t)); a partir de las cuales determinados puntos de paso, en el espacio cartesiano (0Pn(t)) tienen correspondencia con sus valores de parámetros eslabón. Este proceso proporciona como elemento de salida las funciones interpoladoras de posición, velocidad y aceleración (elementos que se denominan trayectorias articulares). Este proceso permite examinar el cumplimiento de ciertos criterios básicos en termino de diseño; como por ejemplo, el monitoreo de la aceleración articular máxima obtenida, de manera que no supere el valor admisible de tolerancia estipulado por el fabricante (q_max^'≤q_adm^''). En caso que no satisfaga la condición anterior, debe calcularse nuevamente el tiempo de actuación con el valor de aceleración admisible.
Fil: Hossian, Alejandro. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Carabajal, Roberto. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Bustamante, Patricio. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Alveal, Maximiliano, Emanuel. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.
Fil: Merlino, Hernan. Universidad Nacional de Lanús; Argentina.
Peer Reviewed
Materia
trayectorias articulares, criterios de diseño, velocidades articulares, modelo cinemático directo, modelo cinemático inverso
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
2024-04-08T19:41:21Z
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
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Acceder
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